Sníh a led ochucený medem nebo ovocnou šťávou znali už ve starém Řecku a ve starém Egyptě. O tom, jak vznikla první skutečná zmrzlina, existuje více verzí. Některé prameny uvádějí, že to byli Mongolové, kteří ji rozšířili. Připravovali různé ochucené nápoje z mléka (kozího, velbloudího a jačího).
Tyto nápoje ale díky chladnému horskému klimatu často zmrzly. Recepty na takto vyrobenou zmrzlinu měl ve třináctém století přivézt do Evropy cestovatel Marco Polo. Podle jiné verze zase první zmrzlina vznikla díky Číňanům, od nich recept přebrali Arabové a Peršané. Od Arabů se naučili dělat zmrzlinu Italové a její výrobu rozšířili dále po Evropě ( Arabské slovo scherbet znamená sladký sníh, z toho vzniklo italské slovo sorbetto, tedy sorbet).
Na počátku se zmrzlina podávala jen v nejvyšších společenských kruzích.
V roce 1903 byl patentován zmrzlinový kornout a v roce 1921 byla vyrobena první zmrzlina s dřívkem. Roku 1936 byl sestrojen plně automatický rotační stroj, který zmrzlinu na špejli vyráběl. V pražském Laktosu se mražené krémy začaly vyrábět v roce 1949.
